1651年8月，魯濱遜違背父母希望他去從事法律專業(yè)的期望，下海啟程前往赫爾的女王港。旅程十分顛簸，船在暴風(fēng)中遇險(xiǎn)，然而出于對航海的執(zhí)著，魯濱遜再次遠(yuǎn)航。這次，船被塞拉海盜劫持，魯濱遜成了摩爾人的奴隸。兩年后，他跟隨一位名叫萊克的男孩逃跑；葡萄牙航船的船長在西非海岸救了他。船去了巴西。在船長的幫助下，魯濱遜獲得了一大片種植園。
幾年后，魯濱遜加入了販奴航船。1659年9月30日，船在離小島40里外的奧里諾科河口處遇到風(fēng)暴。魯濱遜小島可能源自于加勒比的多巴哥島，因?yàn)樵撔u地處委內(nèi)瑞拉海岸北部，靠近奧里諾科河開口，在特立尼達(dá)島視野范圍內(nèi)。魯濱遜和三只動(dòng)物，即船長的狗和兩只貓幸免于難。挺過絕望情緒后，魯濱遜趁船還沒完全沉下去時(shí)，找出了武器、工具以及其它補(bǔ)給。他在島上建造了避難所，通過在木頭上刻字來記錄時(shí)間。在工具的幫助下，魯濱遜可以打獵、種植谷物、風(fēng)干葡萄、做陶器、養(yǎng)羊。他也捉到了一只小鸚鵡。
幾年后，魯濱遜發(fā)現(xiàn)當(dāng)?shù)厝嘶钤谕愊嗍车某匀松鐣?huì)下，有時(shí)這些土著會(huì)到訪海島，殺死并吃掉俘虜。最初，魯濱遜計(jì)劃將他們?nèi)繗⑺溃髞硭庾R(shí)到自己無權(quán)這么做，因?yàn)槭橙俗鍌儾⒉恢肋@樣做是錯(cuò)誤的。魯濱遜試圖通過解救俘虜來獲得一些仆人；當(dāng)一個(gè)俘虜逃跑時(shí)，魯濱遜幫助了他，由于當(dāng)天是星期五，因而給該土著人命名為“星期五”。在經(jīng)歷了野人、俘虜之后，在島上以總督自居，成為荒島的統(tǒng)治者。
更多的土著跑到島上開食人派對，魯濱遜和星期五隨即擊殺了他們，并救出了兩名俘虜。其中一位是星期五的父親，另一位是個(gè)西班牙人，后者告訴魯濱遜其它遇難的西班牙船只。他們做出計(jì)劃：西班牙人與星期五的父親回去，把更多的人帶回來，建造船只，駛向西班牙港口。
然而，在西班牙人出現(xiàn)之前，一艘英國船出現(xiàn)了；叛徒控制了船只，打算把他們的船長扔在島上。魯濱遜、船長和忠于船長的船員平息了叛亂，并把叛徒扔在了島上。在啟程去英國前，魯濱遜告訴叛徒自己是如何在島上生存的，并告知還有其它人會(huì)來。1686年12月19日，魯濱遜啟程，并于1687年6月11日到達(dá)英國。他得知家人以為自己死了，所以父親的遺囑上沒有給他留什么份。魯濱遜便去里斯本尋找自己在巴西的財(cái)產(chǎn)，他將財(cái)富運(yùn)回英國，回避了海上的航行，獲得了豐厚的收入；娶妻生子，過起安定的生活。最后一次的冒險(xiǎn)是魯濱遜和星期五在穿越比利牛斯山時(shí)擊退饑餓的狼。
