傳說堯舜禹時期，首領繼承人的選擇采用舉薦方式，讓賢能之人來接班，史稱“禪讓”，所以有堯舉舜、舜舉禹的故事。禹繼位后，先舉薦皋陶為繼承人，但皋陶早卒。禹又舉薦益為繼承人。禹死后，禹之子啟攻打益而取得天下，建立夏朝，由此開始確立了以父死子繼的世襲制為核心的家天下王朝體制。禪讓制被破壞了，代之以家族式的王位世襲制這一全新的制度。因此，有些學者把夏朝的建立算在啟的頭上，稱為“夏啟建國”。不過，從司馬遷開始，史學家們大多將夏朝的開始從大禹算起。自禹到履癸（桀），共傳14 世、17 王，前后經(jīng)歷了約471 年。
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